Název osídlení Hersbrucku se objevuje v nejrůznějších písemných dokladech. Nejstarší listina je z roku 1010 a uvádí město jako „haderichsbrucca“. Později se objevuje název „Haderspruk“. Ve 14. století se prosazuje jméno Hersbruck. V průběhu let patřil Hersbruck Hohenstaufům (1215 – 1250), Wittelsbachům (1269) a Zemím Koruny české. Anna, jediná dcera falckého hrabětě Rudolfa, přinesla vedle dalších měst Hersbruck jako věno sňatkem s Karlem IV. Císař potvrdil roku 1354 privilegia města Hersbruck a slavnostně připojil nově nabyté město roku 1355 k Českému království. Roku 1373 přešel Hersbruck opět k Bavorsku. V 15. století byly postaveny městské hradby s bránami: Špitálská brána, Norimberská brána a Vodní brána. Městský nebo farní kostel Sv. Marie pochází z roku 1448. Roku 1504 připadlo město do vlastnictví říšského města Norimberk. Od roku 1555 se objevuje ve znaku Hersbrucku jelen.
Jan Hus píše ve svém dopise z 24.10.141 o Hersbrucku: „Pak jsme přešli přes Hirschfeld (dnes Hirschau), kde jsme byli opět velmi přátelsky přivítáni. Poté jsme projeli městem Hersbruck a přenocovali ve městě Lauf.“ Hersbruck byl kolem roku 1414 jen částečně opevněn. Městský špitál je zde od roku 1406, takže Hus jej mohl vidět. Husitské války , které vypukly po upálení Jana Husa, poškodily několikrát také Hersbruck. České dějiny jsou znatelné v Hersbrucku dodnes.
